一套完整的助力機械手裝備主要由三部分組成：平衡吊主機、抓取夾具（或機械手）及安裝結構。

　　機械手主機是實現(xiàn)物料（或工件）在空中無重力化浮動狀態(tài)的主體裝置。

　　機械手則是實現(xiàn)工件抓取，并完成用戶相應搬運和裝配要求的裝置。

　　安裝結構則是根據(jù)用戶服務區(qū)域及現(xiàn)場狀況要求以支撐整套設備的機構。

　　一、助力機械手主機

　　a）可實現(xiàn)不同重量物料的重力平衡狀態(tài)，適用于物料的準確移載操作。

　　b）空載、滿載及處理不同工件時，系統(tǒng)可感知其重量變化，并實現(xiàn)載荷在三維空間中的浮動狀態(tài)，便于準確定位。

　　c）全程平衡、運動順滑等特點，使得操作者可以很便捷地實現(xiàn)工件的搬運、定位、裝配等操作。

　　d）剛性手臂可使機械手帶工件越過障礙；水平臂可滿足物料在相關場所進行橫向放入、橫向取出等動作要求。

　　e）系統(tǒng)可始終保持機械手頭部的水平，發(fā)揮高作業(yè)性。

　　f）關節(jié)剎車裝置，具有多個回轉(zhuǎn)關節(jié)，以實現(xiàn)廣域范圍內(nèi)的物料取置；配備有剎車裝置，操作者可在操作過程中隨時中斷機械手的運動。

　　二、助力機械手控制系統(tǒng)

　　a）設置有元件保護盒，

　　以保護主要準確氣動元器件，避免操作時意外撞擊及灰塵沉積。氣路排布完全按豐田AMS標準執(zhí)行，方便維修。

　　b）系統(tǒng)配備二聯(lián)件、單向閥和儲氣罐，為系統(tǒng)提供持續(xù)穩(wěn)定的壓縮空氣，當主供氣源意外斷氣時，可提供一定時間的安全保障，并使系統(tǒng)有足夠的動力完成本次操作或?qū)⒐ぜ遁d。

　　三、助力機械手系統(tǒng)安全

　　a）配備有負載顯示器，指示負載狀態(tài)，告知操作者：此時物料是否可被提起或被卸載。當系統(tǒng)處于負載狀態(tài)時，顯示器呈紅色。

　　b）配備有負載壓力表，指示壓縮空氣工作狀況。

　　c）配備有安全誤操作保護裝置，防止誤動作對人身或設備造成傷害；在操作者未對安裝狀況進行確認前，即工件未安裝到位前，如果工人誤操作松開按鈕，工件不能被卸載（限于動力夾具）。

　　d）系統(tǒng)配備了失氣保護裝置，當主供氣源意外斷氣時，主機臂桿不能動作，機械手停止作業(yè)，避免意外的傷害。

　　e）設備配套安全控制系統(tǒng)，在操作時，系統(tǒng)不會因為誤動作，而突然改變負載或空載壓力，因此機械手不會因此快速上升或下降而對人身、設備和產(chǎn)品造成傷害